F-1 robot:

Készítette: Kerényi Pál

Project név: F1

 

Az első példány foto eljárással készült és kézzel, lemezollóval, fúróval, reszelővel, faragtam ki a NYÁK-ból. Az építés emiatt nagyon sok időbe és fáradtságba került. A képek a második és harmadik robot építéséről készültek amelyek alkatrészeit NYÁK-maró CNC faragta ki.

 

Képek: (építési képek...)

 

 

 

Videók:

 

Építési (koppintási) segédlet:

alkatrész lista, kapcsolási rajz, NYÁK-terv, beültetési rajz, orrkerék

TS34063, 18F2520, L293DNE, TCRT5000, gyakorló pálya

 

Programozási segédlet:

Amit tudni kell, F1_0.ASM, F1_MINTA.HEX

 

Az ötletet a 2008-as Harmadik Magyar Alkalmazott Mérnöki Tudományok Versenye adta. Az F-1 robot sebessége a verseny-nyertes IBAG nevű robotomnál ugyan lassabb, de legalább Forma-1 alakja van. :) Ez a robot is több generáción ment át mire elkészült a jelenlegi, a honlapon is látható verzió.

A robot energiaforrása két 9V-os elem vagy akkumulátor. A meghajtásért felelős "motor" két db. 12V-os 8x8 cm-es hűtőventillátor, a kormányzásért egy mikro szervo felel. És hogy a vezérlő tudja merre kell kormányozni, a robot orrában 9 db. TCRT5000 típusú reflektív optocsatoló van.

 

A karosszéria és szinte minden alkatrész NYÁK-lapból készült mivel megfelelő szilárdágú és jól alakítható :) a felső burkolat és az alváz szendvicsként fogja össze a robotot az energiaforrásokkal együtt. Mivel a kereskedelemben nem kapható elegendő hosszúságú M2-es csavar ezért egy bicikliküllő tartja össze a robotot, amelyből a négy darab összetartó menetes rúd készült.

 

A kormányzás a "nagyoknál" használt kormánytrapéz rendszerrel azonosan működik, tehát a belső íven lévő kerék nagyobb szögben fordul mint a külső. A nyomtávkar, és a nyomtávrudak szintén NYÁK-ból készültek

 

A robot agya egy PIC18F2520-as amely, a két energiaforrás között a szervo előtt kapott helyet. Természetesen bármilyen másik lábkompatibilis vezérlővel is működtethető a robot.

 

Később a robot, kapcsoló üzemű tápegységet is kapott a soros áteresztő L7805 helyett, ezzel hosszabb üzemidőt biztosítva a robot számára.

 

A nyomaték növelésére a motorok újratekercselése helyett más megoldást kellett találnom. Az eddig fél periódusban lustálkodó tekercseket is munkára fogtam. Ezzel megnövelve a motorok által leadott nyomatékot és ezzel együtt a fogyasztást is, de mivel F-1-es robotot építünk, a fogyasztás nem számít!

 

Természetesen folyamatos üzem mellett a motorok túlmelegednének, mivel nem erre vannak kitalálva, de mire jó a PWM? (periódus szélesség moduláció) Csak akkor használjuk a teljes nyomatékot, amikor szükség van rá. Különben pedig csak 'szinkronban' tartjuk a motort. A robot sajnos még így sem képes mindíg elindulni önerejéből, de ha már megy láthatóan jobban gyorsul és fékez. Hiába ez nem soros DC motor...

 

A robot elkészítésében nyújtott önzetlen segítségükért köszönet:

 

Juhász Róbertnek (Mechatronika)
Lehotzky Tibornak (Mechatronika)

Nagymáthé Tamásnak (Mechatronika)

Gyukli Zoltánnak (Mechatronika)

Wendler Márknak (Mechatronika)

 

És Sípos Attilának aki bogarat ültetett a fülembe és emiatt a robottal foglalkoztam hosszú hónapokat, ahelyett, hogy valami értelmeset csináltam volna :)